Laser-Roboterprogramme aus dem CAD-Modell statt Teach-in.
Nirgends ist Teach-in teurer als am Roboter. Jeder Punkt einer Laserbahn auf einem dreidimensionalen Bauteil muss von Hand angefahren, orientiert und gespeichert werden – und das für jede neue Variante erneut. NetVision LaserTools Robotics überträgt dieselben Laserstrategien, die CNC-Lasermaschinen antreiben, auf Industrieroboter, Linearachsen und Positionierer.
Roboter, Linearachse, Dreh-Kipp-Positionierer, Laserkopf, Spannmittel und Bauteil bilden ein gemeinsames Kinematikmodell der Zelle. Die Zusatzachsen sind Teil der Kinematikkette und kein Anhängsel, sodass das Bauteil dem Roboter genau so präsentiert wird wie später in der Fertigung. Zellen werden aus der Maschinenbibliothek geladen oder mit dem integrierten Maschineneditor aufgebaut und angepasst.
Werkzeugposition und -orientierung entlang der Laserbahn werden über inverse Kinematik in Gelenkwerte des Roboters übersetzt – mit mehreren wählbaren Lösungsstrategien. Die Simulation spielt das Programm Bewegung für Bewegung mit der kompletten Zelle ab; Kollisionen von Roboterarmen, Kopf, Spannmitteln und Bauteil werden anhand vorberechneter Kollisionsdaten geprüft, und Gelenkgrenzen, Erreichbarkeit und Achsdynamik sind sichtbar, bevor sich der Roboter bewegt.
Schneid-, Schweiß- und Auftragsoperationen werden am CAD-Modell genau so programmiert wie für eine CNC-Lasermaschine – mehrachsiges Konturschneiden, Nahtschweißen mit Strahlorientierung aus den angrenzenden Flächen, mehrachsiges Beschichten und Dünnwandaufbau. Seiten- und Vorlaufwinkel, Winkelgrenzen und die automatische Kollisionsauflösung halten die Werkzeuglage in dem Bereich, den der Roboter erreichen kann, und die Bahnbearbeitung korrigiert Orientierungen entlang der Bahn, wo nötig.
Postprozessoren schreiben das Programm in der Sprache der Robotersteuerung: KUKA KRL mit .src- und .dat-Dateien, LIN- und PTP-Bewegungen, Überschleifen und Zusatzachsen E1 bis E3 mit Lasersteuerung über digitale Ausgänge; Stäubli-VAL3-Projekte mit linearen, Gelenk- und Kreisbewegungen; sowie Cloos-Roboterprogramme. Kein manuelles Nachteachen, kein Übertragen von Punkten.
Gleiches Projekt, gleicher CAD-Kern, gleicher digitaler Zwilling.
NetVision LaserTools Robotics Module bringt die Laserstrategien der CNC-Maschinen auf Industrieroboter. Roboter, Linearachse und Positionierer bilden ein Kinematikmodell der Zelle, Werkzeugbahnen werden über inverse Kinematik in Gelenkwerte übersetzt und auf Kollisionen, Gelenkgrenzen und Erreichbarkeit geprüft. Das Ergebnis entsteht in der nativen Sprache der Robotersteuerung – ohne manuelles Teach-in.
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